تطورت الزواحف من البرمائيات ذات الأربع أرجل قبل حوالي 350 مليون سنة، خلال العصر الفحمي حدث تغير من برمائيات لزواحف بدائية حيث حصلت على ساقين ورئتين وبيض بقشرة. 
وهذا يعني أن الزواحف البدائية لم تعد مرتبطة بالماء، وبالتالي فإنها بإمكانها أن تتحرك وتتكاثر على الأرض. 
تنقسم الزواحف البدائية لعدة أنواع:
بعضها تماما تشبه الزواحف التي نعرفها اليوم، مثل الأفاعي، والسحالي، والسلحفاة.  والبعض الآخر يشبه الثديات. 
وبعض الفروع الأخرى مثل بليزوصورات لم تبقى على قيد الحياة بسبب أحداث الانقراضات المختلفة التي أصابت العالم لاحقاً 
وبعض مجموعات الديناصورات المبكرة هو الأركوصورات، وتعني الزواحف الحاكمة. وبعض الأمثلة على الأركوصورات هو شبيهات الأركوصورات، وهي تأكل اللحوم وكان طولها حوالي 5 أمتار. 
وتنقسم الأركوصورات الى قسمين رئيسيين، واحد منها هو أشباه السوكيات ويعتبر التمساح المبكر هو من أسلاف التماسيح الموجودة اليوم. 
والنوع الآخر هو مشطيات القدم الطيرية وهو فرع يؤدي الى الديناصورات ( وأيضاً الى التيروصورات، والزواحف الطائرة).