لقد عاشت الديناصورات في الحقبة الوسطى، وتدعى هذه الحقبة أيضاً بعصر الزواحف، وقد بدأت الحقبة الوسطى قبل حوالي 252 مليون سنة، وانتهت منذ حوالي 66 مليون سنة مضت، وتقسم هذه الحقبة الى ثلاثة أقسام وهي: الترياسي، الجوراسي، والعصر الطباشيري. 
الديناصورات المبكرة بدأت تظهر بين 231 الى 243 مليون سنة مضت خلال العصر الترياسي. وقد كانت صغيرة وتمشي على قدمين. 
وقبل حوالي 201.3 مليون سنة مضت حدث انقراض في العالم، وهذا أنهى العصر الترياسي وبدأت العصر الجوراسي. 
والحدث الانقراضي الترياسي الجوراسي كما هو معروف قد محت أكثر من نصف أنواع الكائنات التي عرفناها والموجودة في تلك العصور.
وقد أصبحت الديناصورات ذات الفقاريات مهيمنة بعد حدث الانقراض الترياسي الجوراسي وهذه ظلت طوال فترات العصر الجوراسي والطباشيري. 
وقد اقتربت فترة حكمهم على الانتهاء بعد حصول انقراض الطباشيري البولوجيني والذي حصل قبل 66 مليون سنة مضت. وهذه سبب لكل الديناصورات -باستثناء الطيور- بالانقراض.